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怎样保障桁架机器人的平稳性

1运动件的分量

运动件的分量包括桁架机器人自身的分量和被抓物的分量。

运动件分量的改变对定位精度影响较大。一般,运动件分量增加时,定位精度降低。因而,设计时不只要减小运动部件自身的分量,而且要考虑作业时抓重改变的影响。

2.驱动源

液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响机械手的重复定位精度。因而,采用稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器操控油温,低速时,用温度、压力补偿流量操控阀操控。

3. 操控体系

桁架机器人开关操控、电液份额操控和伺服操控的位置操控精度是个不相同的。这不只是由于各种操控元件的精度和灵敏度不同,而且也与位置反馈设备的有无有关。

4.定位方法

不同的定位方法影响因素不同。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

5.定位速度

位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一起,耗散的运动部件的能量不同。一般,为减小定位差错应合理操控定位速度,如提高缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率,操控驱动体系使运动部件适时减速。

6.精度

桁架机器人的制造精度和装置调速精度对定位精度有直接影响。

7.刚度

桁架机器人自身的结构刚度和触摸刚度低时,因易发生振荡,定位精度一般较低。


点击次数:  更新时间:2019-06-14 09:49:34  【打印此页】  【关闭

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